全集《日本精品在线观看视频-在线不卡av片免费观看-润叁彩影视》
主演：李泳知
导演：李·克罗宁
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卫星定位误差(□hà )□来(🎈)□□/span><□p>
其□使(🤥)用最(🕌)广□(fà□ )、最具代□🈁)表性的(de □增强方法有地基RTK（(🏷)R□al-Time Kine□atic，实时动态定位□(🍽)、星(🏩)基PPP（Pre□□□e□Point Positioning，□密单(dā(😉)n □点定位）和两□的(✖□(□□□)结□□PP-RTK。具体技术介□与优缺点如下所□(🌨)：
△R□K/PPP/P□P-RTK对比
<□pa□ sty□e="colo□: #□□7F□F; --tt-darkmode□color: #7F7F7F;□>□□💝)息来(l□i )□：九章智(💔)驾根据(jù )公□□ōng )开信息与□yǔ )专家访谈信息□理
下图从 □span □tyle="col□□:□#7F7F7F□ -□tt□darkm□de-co□or: #7□□F7F□">□RT□、PPP□(yǔ )PPP-RTK定位特点对比(bǐ )<□□pan□ 除此之外，与□TK相比，PPP-RTK更符□功能安(□)全的□求。一方面(📕)□□iàn )是PP□-RTK不受地面基□和移动□🥦)(dò(🛸)ng□)网□(🏔)覆(fù )盖面的□束(shù□)（□以通过□guò □卫(🐝)星播发(□)□；另一方(📈)(□ā□📲)□g□)面，相比于RTK通□差□把定位(□èi )误差(□hà )□为(w□i )“黑盒(hé )”打包□□💸□理，□PP-RTK可以(🍄)对每□项误差进行全(quá(⛳)n )球□围内(🔊□的建模和(□□预(yù )估，PPP-RT□的信号□□)完好□hǎ□ )性使得它可以确认每□(g□ )信号的误(🦔)□状(🥣)态，并识别(bié )该信□是否□收□□)敛、(🔗)可(□ě □使用、可(□)检测□从而更□□(🚛)功能□风□□ēn□ □险(xiǎn )因子逐项□解□□求□<□ □ata-tra□k=□□9"><□r/□ □br/□
<□p>
□/p>□p data□track="66">作为(🍧)R□K和PPP的强强联合，□PP-RTK□□(🤑□RTK精度高(gāo )、收□□的(d□ □优点(diǎn )，□有P□P全球覆盖(🧘)的优□yōu□□点□□p data□□ra□k="67□>
□p□□ata-t□ack="85">
<□p□
□(😧)这个问(wèn )题上，专家的反馈比较□致，即低轨卫星(🦂□主要(y□o□□起到通(🐪)讯的□用□对□🚑)于提□定位精度并无(💘□□质作用。<□p>□□ data-trac□=□94">
不过(gu□ □，□然□轨卫星不能提(🎷)升定位(🛌)精(jīng )度，□的确可□❔)以对卫(wèi )□信号起□增强(□iá□g□)覆盖的作□，尤其是在半遮挡□区□
□p□data-track="96"□<□r/>□□p>□资深从□者(🤜)认(□□□，除了播□增□信号□，□轨卫□□(yě )□以同时使用(👞)全球(🌂)卫星导航系统(⏲□□播□载波信息，从而可以□加某个区域(😑)(y□ )内GNSS接(🧕□收□搜到的卫星数□一些(🐘)半遮挡区域□如□架□，□楼宇内近(🥪)□□🏆)(chu□ng )□□🥃)，之前由于搜(□)不□足够□的导航□星而无法定(🎑)□(□)□定位精(🔒)度不准□🆎)□加(✍)上低轨卫□后，就可以搜到□够多的卫星(🛰)，□(🥀)而增强(🎽)卫星导航的可用性□□🚭)可靠□。
<□ □ata-tr□ck="□9□□□br/><□p>
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<□ d□ta-track=□105">
<□r/>□p d□ta-track="1□8">IMU分为(□)陀(💎)螺仪和□速度计两部□，陀□仪□👾)□□车辆的(🎻)□滚(🚂)、俯仰和(hé□)□向角(🔙□(jiǎo )，加速度计(j□(□) )输出三□方向的加速度。□/□>
IMU的成□，随着精度(🏀)的提升(💾)直线□xià□ )上升(🈯)，毕竟“一分钱一分(fèn )货□。□/p>□p □at□-track="111"><□r/□□/p>
大家在选择IMU的时候，最(💋)常见的□□是：选多高(gā(📟)o )精度的□de )IMU才能满□要求□这就(jiù )涉及到(🍌)□MU的关键□能指标。□/p>
□b□/>
IMU□(🍷)很多□(de )器件指标(bi□o )，如□偏误差(❇)、比例因子误差、非□性(🏫)误差等。□(jù )体指□及说明见□📉)下图(tú □。<□□>
□□ d□ta-t□ac□="118">其中最为关键的指标有(📛)□个(gè )：□.零偏□差□2.温度零(✖)偏。
□str□ng>温度□(🌜)偏(📡)，用于□🤺)衡量对传感器对温度□(□)(de□)敏感(🔎)□(xìng□□，不(bú )同温度□的特性不同，一□□🔩)(□ān )会(🚝)通过测(🧀)(cè )□传(ch□án )感器□特性□线，在出(□hū )□前进(jì(🔥)n )行补(bǔ(□) )□，从(có□□ )□(🔜)降低温(□)度零偏。
□br/>
<□ data-tra□k□"1□4□>据了解(jiě )，温(🚢)度补偿(□□(chá□g )的□(□)致□会随着使用时长(🏽□□发□🏺)生□□，即使□几(jǐ )年后的补偿曲□和刚开(🎌)(kāi )始标定(dìng )的(□)补偿曲线和可能会(🎅)有差异。
<□p>
□br/>
□p data-t□a□k□"134□>几种耦合方式□(📊)□de□)介绍(□hào )见下图，具体可□看之前(□)九章□驾的文(wén )章《高精度组合导航里的松□紧□深(🌏)耦合□🚟)》<□r/>
□br□><□p>
<□r/>□/□>
△□同耦合算法的□(dìng )位效果对(□uì )比(🃏□<□s□an> <□r□>□□ d□ta-t□ack=□14□□>当乘用□(💡)□(qián )装□➿)量产的关□(zhù )□从□速□OA慢慢转移到城区NOA时□这时候深□□的□势就体现出来了。 □和(🚸)行业内专家交□时，大(🔓)家也都认可□术表现上深耦□□好，那□□🐤□未来深耦(🐟)合会不□成为(✨)主流□势呢□□/p> □br/> 不过，国汽大有时(🌽)空研(y□□ )发副总裁李庆建□为□从自动驾驶域(yù(🏎) )控□□f□ )展(□□趋势、主机厂(□hǎng )与(🏹)□(🖱)应商的博(bó )弈□(🔧□及结(jié )合□控集成的模(🏙)式等□□jiǎ□ )度来(🔴)考虑□组合导航□(su□n )法(□ǎ )将以在域控算法(fǎ )的形态(tài □存在。 □br/□ 在深耦□的模式下(x□à□)，域控形(🦒)态实□(xiàn )具有更大的难度，紧(jǐ□□)□(📉)合□会成为当前可□的算法。□未来，卫(🤒)导、惯□和组(📷)合(🧟)导□算(🔔□法集中(🏻)定点也许(🤛)会(🛸)(h□ì )成为过去(🌃□，□果□机厂(chǎng )没□(🍀)对深耦合的算法(fǎ )Know-how有足够□开发能力，将主导算(□)法(🔳)，把地图□□知(🥍□等多源(🛏)融合定□作为重点。 □br/> <□pan st□le="lette□-spacing: □.5□□;"><□tro□g><□pa□□style=□col□r: #FF□FFF; --tt□darkmode-□o□□r: #F□FFFF□">□/strong>□/p> （图(🖲)□来源：焉知） 集成化(hu□□)有很多□势。 <□r□>
<□ d□ta-track="166" styl□=□t□xt-ali□□: cen□er;">△戴世(shì )□能P-Bo□技术架构□□span>
□/p>□□□data-track="179">那(🧖)□□à )么，□合导航集成(chén□ )□域(🐆)控内，是否会成(ché(🍳)ng )为以后的主流趋□□)势□□□/p□□p dat□-track="□81">笔□在与众多行业□yè □专家交流(□)后发□□虽然已有不少车企选择将IMU和GNSS模块(🛅□集成(🚆)在(□ài )域控(kòn□ )制器□，但该(□āi )做法仍存在不少工(□□ng )程上挑(□)战。
其中□大的(□e )挑战，来(l□□ □自于IMU对安装位(🐙)置和环□的超□c□ā□ )高要求□<□p>□p data-tr□ck="185□> <□ da□a□track="188"□□b□/□ 第二□IMU对温度变化非□🔧□常敏感，所以安装(zhuāng )处温度变化不宜(🐫)过大，而(é(🚭)r )域□(□òn□ )制器□部由于有(yǒu □大□率(lǜ )的So□，温度变化较(□iào )大，可能(nén□ )会影响I□U的测量精度。□际操作中，虽(🔲)然□厂前(□)会经过温度(□ù □补(🤯)偿□(⏬)(qǔ )线进行标(biāo□□□，不过前□中(zhōng )□到该温(⛴□度□🐿)补偿曲线会随着时间而变化，可能□增加误差。□当(🈚)(dā□□ )然，□□yě )有专家反□，根据□j□ )目前已经(jīng )量产的项目反馈，□(💶)误(🔎)差造成的□□(xiǎn□ )并不大。）(🏟)□/p> GNSS模块的安装位(🈂)置，□需(🛬□要更多□虑□🏋□布□方便和(hé )□成□💺)方(🏢)便度，比如□(yǒu )□会把□😅)GNSS模块(kuà(🍂□i )□V2X和T-Bo□进□集成。<□p>□p □ata-tra□k="□□□□> <□r/□ <□r/>□□p> □br/> 不□，一位□势力车企(qǐ )负责定位的工程□表(🍝)示，对于将视(shì )觉□🚠)□合定位交□(🐨)定位(wèi )盒□供应商来完成这□zhè□)种做法，他们是完全“□可接受(🕡)”□究□原(y□án□)因，一方面，这□关系到谁集□谁的□题□⛅)”，职责不容□(🐈)□yì□□区分，“出□问题□到(□)底是传感器的□题(💸)、定位□子的问题，还□融合(hé )算法的问题，□好□hǎo )判责”；另一方面，他们□🏠)也不认可定位盒(hé )□供应商的□像处□(lǐ )能(néng □力(🐲)，况(📸)且，□□涉(s□è □及到图像被两次□(chù )理(📖)□成□算力□费问(🦅)题。 对于(🔨)(yú )这种(♑)行为，□(mǒu□)组合导航供应商高管认为，□阶段，传统(tǒng □车企(🐘)或者研(□án□)发(📀)能力弱(ruò )的车企□量(liàng )产高阶□□iē )智能驾驶时，为(🆑)了更方便地控制(□□ì )成本、提(🗳)升□靠性，更希望供应商能够提供□(dìng )位的整(zhěng□)体□决方案，如集□卫导□惯导、高精(jīn□ )地□(🚅)，□至视觉融合□位□(□ěn□ )功能。
□/p>
□/p□
看□来，虽然长□(qī )来(📂)看□位模块的集□化是个趋势，但定(🏥)位盒□仍或(🗂□将长期□□。□□p□
<□r/>
□p d□t□-tr□ck="21□" s□□le="tex□-ali□n: le□t;□>□p data□□r□ck□"220">
前(qián □述(🐮□提(🍻)到(🔁)的组合导航，其实都是自动驾驶□位系统中的一部分，最终系统是(shì(🚬□ )通过(🦎□将各□数据进行□□róng )合定□dìng□□位。□p data-track="224"□
△□(🈁)马□mǎ )智行融合定位架构□/p>
□span style="color: #8888□8;□--tt-dark□□de-colo□□ #888888;"□（来源(yuán□□：□马智行账号(👧□□乎文□）□p dat□-track="228">
一般常见的□合定位□□□📕)的□据包括GNSS□IMU□RTK（或PPP-RTK□、高□(🚸)地图、轮速传感器、□光雷达□□□头等，最终的定位精度取□于融合后(hòu )的定□精度□□br/□
□s□an □ty□e="c□l□r:□#888888□ --tt□dark□ode-co□□r: #8□8888;"□△Apoll□融合高定位(w□□ )软件架□□/p>
□p data-t□□ck="□□9">□实上，如果融合定位算法做的够好(□ǎ□ )的□□huà )，是□以降低对组合(□□ )导航关(🥚)键(□i□□ □部件的要□（如(rú□)IMU□度等）(🏒)。
<□r/> □过也并(bìng□□非没(méi )有□□bà(🍕)□ )法，百度□波罗的□位专家(👹)在某次分享中□□：一方面隧道□对绝对精度□要(🌌)(yào )求(🔡)(qiú )并不高，道(⬅)□的□率(lǜ )□化不会太(⛑)极限□□一方面(⏳)，可(k□ )以引入更□的特征，比如(⚾)纹理来帮□定位□wèi )。
□span sty□e="□e□ter□s□acing: 1.5px□"> □br□>
<□□□>□/□□
除了□□低组合(□é )导航□求外(wà□ )，某L4进入□装量产(🐲)的(🤱)公司也透露□🕧□□在探索不依赖RTK实(□)现高(🚝)速NOA功□□方案。<□p>
<□p><□ d□t□-tra□k="256">□(shì □实上，高精度定位(⛩)是(□)(shì □搭配高精地图进行使(🙋)用(🌍)的，如果RTK可以不需要□那么高精地图是否还需要□y□o )呢？(🧙□
<□r/>
此□cǐ )□，在小曲率匝道中行驶(🤧)(shǐ )时□因为导航地□缺少(🏊)曲□信息，车辆的□d□ )横纵向控(kòng )制将会比较困难(n□n )，很(💏)容易会有锯齿□。
于是□□考(kǎo )记(⛽)忆泊(bó )车，一些方案商(🌞)提(tí )出(c□ū )了□忆行□功(🎱□能。对(d□□ )于城市通勤路线，通过反复几次行驶后完成□□地图和路线(🌡□记忆，即在(zài )导航地(dì □□(tú )上覆盖一层本地构建的(d□□)□义□图“导(dǎo □航地图Pl□s”，然后基于□地图进□(háng )定位决策和□划□实现(xiàn )城(😌)区内不(⚫)(bú )依赖高精□jīng )地图的点到点(🧦)□(🛹)航辅(🎖)助□ 这一定程(🚊)□上□以(📞)实现“□(🤮)□”版(bǎ(□)□ )的地图，如果再(💅)进(□ìn □□(□□□)步，□地构建(🤣)的地□□享□(dào □□端呢(🎮)？那岂不是就(jiù□)成了(le )众包地(🛄)(□ì )□？ 事(🚺)□(s□í )上，□鹏汽车(🕕)□面称，□经□持停(👓)□tín□ □车(🌍)场(□□记忆泊车(□□ē )地图分享功能，用户(hù□□□□路(💍)线后□□择分(✊)享路□🐦)线□通过云端审□后，□可(⛑)在□机(🌕)端进行(□áng )路线□理□分享，到达目标停车场内，还(há□□)□以□用其□□户上□或(huò )□(🦂)官方推荐的泊车(💾)路线，这□zhè(✳□ )一定程度上，这(👺)已经是事实(shí )□的(□)停车场“众(zhò□g )包”地(🎈)图了(le )。
1.智(zhì )□网联汽车(🤦)高精(💃)地(🗝)图白皮书2□P□ny□Tech | □□ny.ai 地□与定位系列□章(🎯)：□🐀)组合导航在自□□dò(👵)□g )驾驶定位技□(💂)中的重要性□□p>
https:/□zhuanlan.z□ihu□com/p/51261□4□4□□p>
4.司□导航(hán□ )技术□线：□(□)□回放(fàn□ ) | □□🗒)合(🚑)导航与智□驾驶h□tps://□p.□eixin.qq.com□s□TwK0A4M□5zv□uCg_□2dtyA
h□tps□//mp.weixin.qq.com□s□cmNQ2FiZCU□hJ3fJzYkBI□
6.导(dǎo )远电(d□àn )子(zǐ )：自(□ì )□驾驶紧(jǐn )耦合定位(wèi □需要什□样□IM□ https://z□ua□□□n.zhihu.com/p/41143550□
7.□一号组织□GNS□(□□🌨)(yī ))，自□驾驶(shǐ )定位团队的“保(📇)□伞(🏡)”
https:□/m□.□ei□□n.qq.com/□/b□bP5pr□GDEVfhnbwwN4P□<□p□
□□十一(yī )号(🅿)(hà□ )组(zǔ□)织(🙉)：G□SS(二)，自动驾□📪)驶定位团队□“保□伞”
ht□ps://m□□weixin.qq.□om/s/Q□zQ-U6DTii3Fnholo1□mQhttps://www.sohu□com/a/44749□□12□12038□558<□p><□ data□tra□k="□□3" □tyle="text-align: □□ft;">10□记忆□😁)□车 路(lù )线(□)分享□新功□(⛔□使(shǐ□)用□南-小(xiǎo )鹏(🥨)社区ht□ps://□□s.xiaop□ng.co□/art□cl□/915831
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选集列表
剧情简介
定位是□等(□)级自动□🕚)驾驶的基□，但□高速NOA和城区NOA等场景中□如何能够稳定(d□ng )地在各(🍇□(gè )种□况下(□)实现高精度定位□是个□□(□)(tí )。□个(gè □常见的问题是(🍯)：□速N□A、□🛢)□区N□A功能需要(yào )实(s□í )现多高精(□īng )度的(de )定位？需要□高精度的I□□、组□👪□合(🌑)□航(□□ng )和多少种传感器？ 关于第二(🤢)个问题□需要多□精度□IMU、组(□□□)合导航和(〽)传□器”，笔者□👨□和行(h□ng )业多位□(🎸)□交流后得到的结(□)论□：无法确□□□为(□)最(🔚)终□□□精度□□(🤜)组合导航□轮速传感(🚽)器、高精□图和视觉、激光雷达(🦂)、毫(❄)米波等多种传感器匹配□(🙄)位后的结□，只要□终融合定位的精度能满足需□🥃)求即□，对各部(bù )分的□度(🦗□不做硬性□💧)□求(🍱)。 下(xià □图介绍了(le ) □□r/> 由于GNSS和IMU具有很好的(□e )互□效(😟□□xiào )果□🈴)(gu□ )，即GNSS□充了(😑)I□U惯性系统的累计误差(□hà )问题，IMU很好地□补了(🏔)GNSS卫星系(□ì )统的不稳□性和易(🤓)□□sh□u )干扰性，这(zhè )对“黄金搭□”也(🔦)被□为最佳的组□导航方案，所(suǒ(📀)□)以(🥞□一般□bān )大家(jiā )提到“组合导航(háng□□”□(🏞)□就指(🎀)卫惯(👥)组合导航（(🦕)GNSS+IMU）□□(rú )无特殊说明，下文中提到的“□□导航”即(jí )指(zhǐ(🌆) )GNSS+IM□。 <□r/> 本文□要重点关注□下几□问□—— □频□(z□ǐ □□□每(□ě□ )个导(💮)航系(□)统都有两个□波频□🚎)段，如(🚬)北斗有(😥)两个□段，GPS也□两□频段。双□(p□n )会□致□🍢□□□(🤠)□□力成本□(🚼)大增加。<□p>□p data-track="33">□b□/> <□r/>
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□p da□a-t□ack□□30">所谓多星座，□的是GNSS□收机(j□ )可以接收中国的北□、美□的GPS和□🧜)□(ōu )洲□伽□略等□同(🍻□导航系□的信号，□内G□SS接收机一般同时(sh□ □□持(🤥)□□和G□S。
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卫星定位误差(□hà )□来(🎈)□□/span><□p>
其□使(🤥)用最(🕌)广□(fà□ )、最具代□🈁)表性的(de □增强方法有地基RTK（(🏷)R□al-Time Kine□atic，实时动态定位□(🍽)、星(🏩)基PPP（Pre□□□e□Point Positioning，□密单(dā(😉)n □点定位）和两□的(✖□(□□□)结□□PP-RTK。具体技术介□与优缺点如下所□(🌨)：
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下图从 □span □tyle="col□□:□#7F7F7F□ -□tt□darkm□de-co□or: #7□□F7F□">□RT□、PPP□(yǔ )PPP-RTK定位特点对比(bǐ )<□□pan□ 除此之外，与□TK相比，PPP-RTK更符□功能安(□)全的□求。一方面(📕)□□iàn )是PP□-RTK不受地面基□和移动□🥦)(dò(🛸)ng□)网□(🏔)覆(fù )盖面的□束(shù□)（□以通过□guò □卫(🐝)星播发(□)□；另一方(📈)(□ā□📲)□g□)面，相比于RTK通□差□把定位(□èi )误差(□hà )□为(w□i )“黑盒(hé )”打包□□💸□理，□PP-RTK可以(🍄)对每□项误差进行全(quá(⛳)n )球□围内(🔊□的建模和(□□预(yù )估，PPP-RT□的信号□□)完好□hǎ□ )性使得它可以确认每□(g□ )信号的误(🦔)□状(🥣)态，并识别(bié )该信□是否□收□□)敛、(🔗)可(□ě □使用、可(□)检测□从而更□□(🚛)功能□风□□ēn□ □险(xiǎn )因子逐项□解□□求□<□ □ata-tra□k=□□9"><□r/□ □br/□
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□/p>□p data□track="66">作为(🍧)R□K和PPP的强强联合，□PP-RTK□□(🤑□RTK精度高(gāo )、收□□的(d□ □优点(diǎn )，□有P□P全球覆盖(🧘)的优□yōu□□点□□p data□□ra□k="67□>
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不过(gu□ □，□然□轨卫星不能提(🎷)升定位(🛌)精(jīng )度，□的确可□❔)以对卫(wèi )□信号起□增强(□iá□g□)覆盖的作□，尤其是在半遮挡□区□
□p□data-track="96"□<□r/>□□p>□资深从□者(🤜)认(□□□，除了播□增□信号□，□轨卫□□(yě )□以同时使用(👞)全球(🌂)卫星导航系统(⏲□□播□载波信息，从而可以□加某个区域(😑)(y□ )内GNSS接(🧕□收□搜到的卫星数□一些(🐘)半遮挡区域□如□架□，□楼宇内近(🥪)□□🏆)(chu□ng )□□🥃)，之前由于搜(□)不□足够□的导航□星而无法定(🎑)□(□)□定位精(🔒)度不准□🆎)□加(✍)上低轨卫□后，就可以搜到□够多的卫星(🛰)，□(🥀)而增强(🎽)卫星导航的可用性□□🚭)可靠□。
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<□r/>□p d□ta-track="1□8">IMU分为(□)陀(💎)螺仪和□速度计两部□，陀□仪□👾)□□车辆的(🎻)□滚(🚂)、俯仰和(hé□)□向角(🔙□(jiǎo )，加速度计(j□(□) )输出三□方向的加速度。□/□>
IMU的成□，随着精度(🏀)的提升(💾)直线□xià□ )上升(🈯)，毕竟“一分钱一分(fèn )货□。□/p>□p □at□-track="111"><□r/□□/p>
大家在选择IMU的时候，最(💋)常见的□□是：选多高(gā(📟)o )精度的□de )IMU才能满□要求□这就(jiù )涉及到(🍌)□MU的关键□能指标。□/p>
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IMU□(🍷)很多□(de )器件指标(bi□o )，如□偏误差(❇)、比例因子误差、非□性(🏫)误差等。□(jù )体指□及说明见□📉)下图(tú □。<□□>
□□ d□ta-t□ac□="118">其中最为关键的指标有(📛)□个(gè )：□.零偏□差□2.温度零(✖)偏。
□str□ng>温度□(🌜)偏(📡)，用于□🤺)衡量对传感器对温度□(□)(de□)敏感(🔎)□(xìng□□，不(bú )同温度□的特性不同，一□□🔩)(□ān )会(🚝)通过测(🧀)(cè )□传(ch□án )感器□特性□线，在出(□hū )□前进(jì(🔥)n )行补(bǔ(□) )□，从(có□□ )□(🔜)降低温(□)度零偏。
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<□ data-tra□k□"1□4□>据了解(jiě )，温(🚢)度补偿(□□(chá□g )的□(□)致□会随着使用时长(🏽□□发□🏺)生□□，即使□几(jǐ )年后的补偿曲□和刚开(🎌)(kāi )始标定(dìng )的(□)补偿曲线和可能会(🎅)有差异。
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□p data-t□a□k□"134□>几种耦合方式□(📊)□de□)介绍(□hào )见下图，具体可□看之前(□)九章□驾的文(wén )章《高精度组合导航里的松□紧□深(🌏)耦合□🚟)》<□r/>
□br□><□p>
<□r/>□/□>
△□同耦合算法的□(dìng )位效果对(□uì )比(🃏□<□s□an> <□r□>□□ d□ta-t□ack=□14□□>当乘用□(💡)□(qián )装□➿)量产的关□(zhù )□从□速□OA慢慢转移到城区NOA时□这时候深□□的□势就体现出来了。 □和(🚸)行业内专家交□时，大(🔓)家也都认可□术表现上深耦□□好，那□□🐤□未来深耦(🐟)合会不□成为(✨)主流□势呢□□/p> □br/> 不过，国汽大有时(🌽)空研(y□□ )发副总裁李庆建□为□从自动驾驶域(yù(🏎) )控□□f□ )展(□□趋势、主机厂(□hǎng )与(🏹)□(🖱)应商的博(bó )弈□(🔧□及结(jié )合□控集成的模(🏙)式等□□jiǎ□ )度来(🔴)考虑□组合导航□(su□n )法(□ǎ )将以在域控算法(fǎ )的形态(tài □存在。 □br/□ 在深耦□的模式下(x□à□)，域控形(🦒)态实□(xiàn )具有更大的难度，紧(jǐ□□)□(📉)合□会成为当前可□的算法。□未来，卫(🤒)导、惯□和组(📷)合(🧟)导□算(🔔□法集中(🏻)定点也许(🤛)会(🛸)(h□ì )成为过去(🌃□，□果□机厂(chǎng )没□(🍀)对深耦合的算法(fǎ )Know-how有足够□开发能力，将主导算(□)法(🔳)，把地图□□知(🥍□等多源(🛏)融合定□作为重点。 □br/> <□pan st□le="lette□-spacing: □.5□□;"><□tro□g><□pa□□style=□col□r: #FF□FFF; --tt□darkmode-□o□□r: #F□FFFF□">□/strong>□/p> （图(🖲)□来源：焉知） 集成化(hu□□)有很多□势。 <□r□>
<□ d□ta-track="166" styl□=□t□xt-ali□□: cen□er;">△戴世(shì )□能P-Bo□技术架构□□span>
□/p>□□□data-track="179">那(🧖)□□à )么，□合导航集成(chén□ )□域(🐆)控内，是否会成(ché(🍳)ng )为以后的主流趋□□)势□□□/p□□p dat□-track="□81">笔□在与众多行业□yè □专家交流(□)后发□□虽然已有不少车企选择将IMU和GNSS模块(🛅□集成(🚆)在(□ài )域控(kòn□ )制器□，但该(□āi )做法仍存在不少工(□□ng )程上挑(□)战。
其中□大的(□e )挑战，来(l□□ □自于IMU对安装位(🐙)置和环□的超□c□ā□ )高要求□<□p>□p data-tr□ck="185□> <□ da□a□track="188"□□b□/□ 第二□IMU对温度变化非□🔧□常敏感，所以安装(zhuāng )处温度变化不宜(🐫)过大，而(é(🚭)r )域□(□òn□ )制器□部由于有(yǒu □大□率(lǜ )的So□，温度变化较(□iào )大，可能(nén□ )会影响I□U的测量精度。□际操作中，虽(🔲)然□厂前(□)会经过温度(□ù □补(🤯)偿□(⏬)(qǔ )线进行标(biāo□□□，不过前□中(zhōng )□到该温(⛴□度□🐿)补偿曲线会随着时间而变化，可能□增加误差。□当(🈚)(dā□□ )然，□□yě )有专家反□，根据□j□ )目前已经(jīng )量产的项目反馈，□(💶)误(🔎)差造成的□□(xiǎn□ )并不大。）(🏟)□/p> GNSS模块的安装位(🈂)置，□需(🛬□要更多□虑□🏋□布□方便和(hé )□成□💺)方(🏢)便度，比如□(yǒu )□会把□😅)GNSS模块(kuà(🍂□i )□V2X和T-Bo□进□集成。<□p>□p □ata-tra□k="□□□□> <□r/□ <□r/>□□p> □br/> 不□，一位□势力车企(qǐ )负责定位的工程□表(🍝)示，对于将视(shì )觉□🚠)□合定位交□(🐨)定位(wèi )盒□供应商来完成这□zhè□)种做法，他们是完全“□可接受(🕡)”□究□原(y□án□)因，一方面，这□关系到谁集□谁的□题□⛅)”，职责不容□(🐈)□yì□□区分，“出□问题□到(□)底是传感器的□题(💸)、定位□子的问题，还□融合(hé )算法的问题，□好□hǎo )判责”；另一方面，他们□🏠)也不认可定位盒(hé )□供应商的□像处□(lǐ )能(néng □力(🐲)，况(📸)且，□□涉(s□è □及到图像被两次□(chù )理(📖)□成□算力□费问(🦅)题。 对于(🔨)(yú )这种(♑)行为，□(mǒu□)组合导航供应商高管认为，□阶段，传统(tǒng □车企(🐘)或者研(□án□)发(📀)能力弱(ruò )的车企□量(liàng )产高阶□□iē )智能驾驶时，为(🆑)了更方便地控制(□□ì )成本、提(🗳)升□靠性，更希望供应商能够提供□(dìng )位的整(zhěng□)体□决方案，如集□卫导□惯导、高精(jīn□ )地□(🚅)，□至视觉融合□位□(□ěn□ )功能。
□/p>
□/p□
看□来，虽然长□(qī )来(📂)看□位模块的集□化是个趋势，但定(🏥)位盒□仍或(🗂□将长期□□。□□p□
<□r/>
□p d□t□-tr□ck="21□" s□□le="tex□-ali□n: le□t;□>□p data□□r□ck□"220">
前(qián □述(🐮□提(🍻)到(🔁)的组合导航，其实都是自动驾驶□位系统中的一部分，最终系统是(shì(🚬□ )通过(🦎□将各□数据进行□□róng )合定□dìng□□位。□p data-track="224"□
△□(🈁)马□mǎ )智行融合定位架构□/p>
□span style="color: #8888□8;□--tt-dark□□de-colo□□ #888888;"□（来源(yuán□□：□马智行账号(👧□□乎文□）□p dat□-track="228">
一般常见的□合定位□□□📕)的□据包括GNSS□IMU□RTK（或PPP-RTK□、高□(🚸)地图、轮速传感器、□光雷达□□□头等，最终的定位精度取□于融合后(hòu )的定□精度□□br/□
□s□an □ty□e="c□l□r:□#888888□ --tt□dark□ode-co□□r: #8□8888;"□△Apoll□融合高定位(w□□ )软件架□□/p>
□p data-t□□ck="□□9">□实上，如果融合定位算法做的够好(□ǎ□ )的□□huà )，是□以降低对组合(□□ )导航关(🥚)键(□i□□ □部件的要□（如(rú□)IMU□度等）(🏒)。
<□r/> □过也并(bìng□□非没(méi )有□□bà(🍕)□ )法，百度□波罗的□位专家(👹)在某次分享中□□：一方面隧道□对绝对精度□要(🌌)(yào )求(🔡)(qiú )并不高，道(⬅)□的□率(lǜ )□化不会太(⛑)极限□□一方面(⏳)，可(k□ )以引入更□的特征，比如(⚾)纹理来帮□定位□wèi )。
□span sty□e="□e□ter□s□acing: 1.5px□"> □br□>
<□□□>□/□□
除了□□低组合(□é )导航□求外(wà□ )，某L4进入□装量产(🐲)的(🤱)公司也透露□🕧□□在探索不依赖RTK实(□)现高(🚝)速NOA功□□方案。<□p>
<□p><□ d□t□-tra□k="256">□(shì □实上，高精度定位(⛩)是(□)(shì □搭配高精地图进行使(🙋)用(🌍)的，如果RTK可以不需要□那么高精地图是否还需要□y□o )呢？(🧙□
<□r/>
此□cǐ )□，在小曲率匝道中行驶(🤧)(shǐ )时□因为导航地□缺少(🏊)曲□信息，车辆的□d□ )横纵向控(kòng )制将会比较困难(n□n )，很(💏)容易会有锯齿□。
于是□□考(kǎo )记(⛽)忆泊(bó )车，一些方案商(🌞)提(tí )出(c□ū )了□忆行□功(🎱□能。对(d□□ )于城市通勤路线，通过反复几次行驶后完成□□地图和路线(🌡□记忆，即在(zài )导航地(dì □□(tú )上覆盖一层本地构建的(d□□)□义□图“导(dǎo □航地图Pl□s”，然后基于□地图进□(háng )定位决策和□划□实现(xiàn )城(😌)区内不(⚫)(bú )依赖高精□jīng )地图的点到点(🧦)□(🛹)航辅(🎖)助□ 这一定程(🚊)□上□以(📞)实现“□(🤮)□”版(bǎ(□)□ )的地图，如果再(💅)进(□ìn □□(□□□)步，□地构建(🤣)的地□□享□(dào □□端呢(🎮)？那岂不是就(jiù□)成了(le )众包地(🛄)(□ì )□？ 事(🚺)□(s□í )上，□鹏汽车(🕕)□面称，□经□持停(👓)□tín□ □车(🌍)场(□□记忆泊车(□□ē )地图分享功能，用户(hù□□□□路(💍)线后□□择分(✊)享路□🐦)线□通过云端审□后，□可(⛑)在□机(🌕)端进行(□áng )路线□理□分享，到达目标停车场内，还(há□□)□以□用其□□户上□或(huò )□(🦂)官方推荐的泊车(💾)路线，这□zhè(✳□ )一定程度上，这(👺)已经是事实(shí )□的(□)停车场“众(zhò□g )包”地(🎈)图了(le )。
1.智(zhì )□网联汽车(🤦)高精(💃)地(🗝)图白皮书2□P□ny□Tech | □□ny.ai 地□与定位系列□章(🎯)：□🐀)组合导航在自□□dò(👵)□g )驾驶定位技□(💂)中的重要性□□p>
https:/□zhuanlan.z□ihu□com/p/51261□4□4□□p>
4.司□导航(hán□ )技术□线：□(□)□回放(fàn□ ) | □□🗒)合(🚑)导航与智□驾驶h□tps://□p.□eixin.qq.com□s□TwK0A4M□5zv□uCg_□2dtyA
h□tps□//mp.weixin.qq.com□s□cmNQ2FiZCU□hJ3fJzYkBI□
6.导(dǎo )远电(d□àn )子(zǐ )：自(□ì )□驾驶紧(jǐn )耦合定位(wèi □需要什□样□IM□ https://z□ua□□□n.zhihu.com/p/41143550□
7.□一号组织□GNS□(□□🌨)(yī ))，自□驾驶(shǐ )定位团队的“保(📇)□伞(🏡)”
https:□/m□.□ei□□n.qq.com/□/b□bP5pr□GDEVfhnbwwN4P□<□p□
□□十一(yī )号(🅿)(hà□ )组(zǔ□)织(🙉)：G□SS(二)，自动驾□📪)驶定位团队□“保□伞”
ht□ps://m□□weixin.qq.□om/s/Q□zQ-U6DTii3Fnholo1□mQhttps://www.sohu□com/a/44749□□12□12038□558<□p><□ data□tra□k="□□3" □tyle="text-align: □□ft;">10□记忆□😁)□车 路(lù )线(□)分享□新功□(⛔□使(shǐ□)用□南-小(xiǎo )鹏(🥨)社区ht□ps://□□s.xiaop□ng.co□/art□cl□/915831
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